A invenção da bicicleta como meio de locomoção é algo muito difícil de precisar no tempo. Vários autores defendem que a bicicleta surgiu pela mão do conde francês Mede de Sivrac, outros consideram que a sua criação é posterior àquela data. No entanto existem registos de que os antigos egípcios já conheciam aquele meio de locomoção, ou pelo menos já idealizavam nos seus hieróglifos a figura de um veículo de duas rodas com uma barra sobreposta.
Em 1966, monges italianos, no restauro de manuscritos de Leonardo da Vinci, descobriram também desenhos datados de 1490, em que se podia distinguir uma máquina muito semelhante às modernas bicicletas, dotada inclusivamente de pedais e tracção por corrente.
1761 - Muitas tentativas engenhosas foram testadas nos séculos XV e XVI, tendo sido desenvolvidos pesados e complicados veículos de duas e quatro rodas, accionados por mecanismos compostos de correntes, alavancas e outros dispositivos.
Num museu alemão existe um modelo chamado bicicleta de Kassler que data de 1761, no entanto a sua verdadeira origem é ainda desconhecida, dado que os franceses afirmam que este modelo foi exportado de França.
Em 1790, o conde francês Sivrac inventou uma máquina a que deu o nome de Celerífero (“Célerifère”) e que alguns historiadores consideram o antepassado mais antigo da bicicleta moderna. Muito simples, consistia num corpo de madeira apoiado sobre duas rodas, também de madeira. Não tinha movimento de direcção, já que a roda dianteira era fixa, nem pedais, o que obrigava o utilizador a empurrrá-la com os pés, ou seja, “caminhava” sentado sobre ela.
1816 - O próximo passo no processo de evolução da bicicleta ocorreu em 1816, pela mão do barão alemão Karl Friederich Von Drais que adaptou uma direcção ao Celerífero. Junto com o primeiro guiador, apareceu a “Draisiana”, bicicleta que Von Drais usou para percorrer o trajecto entre Beaun e Dijon, na França, à velocidade média de 15 km/h, primeiro “recorde ciclístico”. Drais (1785 - 1851), inspector florestal e inventor nas horas vagas, foi o primeiro a construir um biciclo dirigível, que ficou conhecido como draisiana.
1818 - A 5 de abril, o barão Drais apresenta seu invento no Parque de Luxemburgo, em Paris, e meses mais tarde faz o trajecto Beaum-Dijon na velocidade média de 15 km/h, primeiro “recorde ciclístico”.