Em 1820 foi dado o grande passo da história ciclística: o escocês Kikpatrick McMillan (1810-1878) adapta ao eixo traseiro duas bielas, ligadas por barras de ferro. Estas duas barras tinham a função de um pistão, eram accionadas pelos pés, o que provoca a avanço da roda traseira.
Em 1839, o mesmo escocês Kirkpatrick Mac Millan, um humilde ferreiro do interior, fez o que Drais tinha tentado sem sucesso: criou pedais que, ligados por barras de ferro ao eixo da roda traseira, movimentavam o velocípede. Foram quatro anos de árduas experiências. Mac Millan percorria com ele o caminho de 22km entre seu povoado, Courthill, e a capital do condado, Dumfries. Sem vocação para negócios, Mac Millan não sabia ao certo o que fazer com o veículo, que logo foi esquecido.
Em 1840 o escocês Kirkpatrick McMillan adapta duas bielas ao eixo da roda traseira, que serviam como pedais. No entanto, havia desconforto na pedalada e dificuldade de equilíbrio.
O primeiro pedal, no entanto, surgiu em 1855, inventado pelo francês Ernest Michaux, que o instalou num veículo de duas rodas traseiras e uma dianteira; os pedais eram ligados à roda dianteira e o invento ficou conhecido como “Velocípede”.
1861 o francês Pierre Michaux (1813 - 83) construiu outra bicicleta com pedais, mas agora adaptados directamente à roda da frente.
Pierre e seu filho Ernest fundaram, com sucesso a primeira fábrica de bicicletas do mundo. A sua máquina, apesar da estrutura de ferro e madeira lhe ter valido a alcunha de “Chucalha-ossos”, rapidamente conquistou grandes entusiastas. Num ano, Pierre e Ernest Michaux produziram 142 máquinas.
Por volta de 1865, fabricavam já cerca de quatrocentas por ano.
Ernest Michaux inventou o primeiro pedal com a ajuda do seu filho, Pierre Michaux, de apenas 14 anos de idade. Esse pedal foi aplicado primeiro num velocípede de duas rodas traseiras e uma dianteira, cujo inconveniente era o seu excessivo peso de 45 quilos. Só seis anos mais tarde os mesmos pedais foram aplicados a um velocípede com apenas duas rodas, como o da figura.
Nasce a primeira fábrica de bicicletas do mundo, a Companhia Michaux, com 200 operários, que fabricavam cerca de 140 bicicletas por ano. Cada uma era vendida, na época por um preço exorbitante: 450 francos.
Nesta altura um velho empregado de Michaux leva a bicicleta para a América.